梳理家庭整理机器人架构
家庭整理机器人的技术栈有哪些，从电机、控制、PID、运控、vla...
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如何推导 diffusion policy 和 flow matching
本文梳理 diffusion policy 与 flow matching 的理论推导主线，聚焦于概率流、随机微分方程（SDE）/常微分方程（ODE）建模、目标函数构造等核心步骤，强调二者在连续时间控制策略建模中的联系与差异。内容严格基于公开文献共识，不引入未验证的具体实现细节或实验结果。
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